手把手教你学Simulink——基于Simulink的动态障碍物局部重规划+Stanley跟踪​

目录手把手教你学Simulink——基于Simulink的动态障碍物局部重规划+Stanley跟踪​摘要​一、背景与挑战​1.1 动态环境下的路径跟踪痛点​1.2 局部重规划+Stanley跟踪的核心优势​1.2.1 系统架构：“全局引导+局部重规划”​1.2.2 关键性能指标​二、系统架构与核心算法​2.1 动态障碍物局部重规划+Stanley跟踪系统框架​2.2 核心算法实现​2.2.1 动态障碍物建模与检测​2.2.2 局部重规划：动态窗口法（DWA）​2.2.3 Stanley跟踪控制器​三、Simulink建模与仿真步骤​3.1 模型模块与参数设置​3.1.1 关键模块清单​3.1.2 核心参数表​3.2 模型搭建步骤​四、仿真结果与分析​4.1 动态避障性能（行人横穿场景）​4.2 动态响应对比（有无重规划）​4.2.1 轨迹对比​4.2.2 误差与转向角波形​4.3 参数影响分析（DWA评价函数权重β）​五、核心代码与参数表​5.1 Stanley控制器MATLAB Function代码​5.2 关键参数优化表​六、工程建议与实车部署​6.1 传感器与计算资源​6.2 安全距离与极端场景​七、结论​手把手教你学Simulink——基于Simulink的动态障碍物局部重规划+Stanley跟踪​（附：动态障碍物建模+DWA重规划算法+Stanley跟踪控制器+车辆动力学模型+避障响应对比波形+参数整定表+实车部署指南）摘要​